えー、プロトタイプですが、監視カメラで動きを検知したらドローンを出動させることに成功したので、簡単にメモ書いておきます。
＜本当にやりたいこと＞
家の電線にムクドリがとまったら、ドローンを出動させて即座に追い払いたい。
＜動機＞
およそ１月〜３月の夕方１８時頃、家の電線に大量のムクドリが飛来します（以下、写真）。立つ鳥跡を濁しまくりで、周辺には大量の糞が投下され困っております。昔、東電に
鳥害対策をしてもらったが効果はイマイチなようです。
＜考えたこと＞
鳥が電線にとまったことを検知したら、ドローンを出動させて即座に追い払うソリューションを考えてみました。名付けて”CTU（Counter Tori Unit：トリ対策ユニット）”。
＜構成イメージ＞
①ムクドリが電線にとまる
②カメラで動きを検知する
③ドローンに指令を送る
④ドローンが浮上しムクドリを威嚇する
⑤ムクドリが逃げる
＜作り方＞
０）デバイスを購入
４）監視カメラとドローンを連動させる
４−１）ドローン起動用のシェルスクリプトを作る（event_start.sh）
・event_start.shという名前のシェルを作る
pi@raspberrypi:~ $ nano event_start.sh
・シェルの中身はこんな雰囲気
GNU nano 3.2 event_start.sh
#!/bin/bash
#本シェルスクリプトの置いてあるディレクトリに移動（pythonがはくlogが適切に吐き出されるように。）
cd $(dirname $0)
#トークンを記述
token="xxxご自身のtokenを記載xxx"
#LINEにメッセージを送信
curl -X POST -H "Authorization: Bearer ${token}" -F "message = ラズパイからのメッセージstart" https://notify-api.line.me/api/notify
#ドローンを動かす。result.txtに直近実行のlogを吐けるようにしとく。
python /home/pi/Tello-Python/Single_Tello_Test/tello_test.py /home/pi/Tello-Python/Single_Tello_Test/flight_test2.txt 2>&1 | tee /home/pi/result.txt
#motionを一時停止。暴走しないように。後述。
curl http://localhost:8080/0/detection/pause
・control+O（保存）、control+X（終了）でシェルを抜けた後、シェルの実行権限をつける
pi@raspberrypi:~ $ chmod +x event_start.sh
４−２）モーションのイベント終了時のシェルスクリプトを作る（event_end.sh）
・event_end.shという名前のシェルを作る
pi@raspberrypi:~ $ nano event_end.sh
・シェルの中身はこんな雰囲気
GNU nano 3.2 event_end.sh
#!/bin/bash
#トークンを記述
token="xxxご自身のtokenを記載xxx"
#LINEにメッセージを送信
curl -X POST -H "Authorization: Bearer ${token}" -F "message = ラズパイからのメッセージend" https://notify-api.line.me/api/notify
・control+O（保存）、control+X（終了）でシェルを抜けた後、シェルの実行権限をつける
pi@raspberrypi:~ $ chmod +x event_end.sh
４−２）motion.confに作ったシェルスクリプト組み込む
・motionの設定ファイルを開く
pi@raspberrypi:~ $ sudo nano /etc/motion/motion.conf
・control+W（検索）で、on_event と検索し設定近くに飛ぶ
・on_event_startとon_event_endの部分にシェルスクリプトを組み込む（以下、黄色）
GNU nano 3.2 /etc/motion/motion.conf
# %v = event, %q = frame number, %t = camera id number,
# %D = changed pixels, %N = noise level,
# %i and %J = width and height of motion area,
# %K and %L = X and Y coordinates of motion center
# %C = value defined by text_event
# %f = filename with full path
# %n = number indicating filetype
# Both %f and %n are only defined for on_picture_save,
# on_movie_start and on_movie_end
# Quotation marks round string are allowed.
############################################################
# Do not sound beeps when detecting motion (default: on)
# Note: Motion never beeps when running in daemon mode.
quiet on
# Command to be executed when an event starts. (default: none)
# An event starts at first motion detected after a period of no motion defined by event_gap
#; on_event_start value
on_event_start /home/pi/event_start.sh
# Command to be executed when an event ends after a period of no motion
# (default: none). The period of no motion is defined by option event_gap.
#; on_event_end value
on_event_end /home/pi/event_end.sh
# Command to be executed when a picture (.ppm|.jpg) is saved (default: none)
# To give the filename as an argument to a command append it with %f
; on_picture_save value
４−３）シェルと同じ場所にlogフォルダを作っておく
・python実行後のログが格納されます。
pi@raspberrypi:~ $ mkdir log
５）ドローンの電源を入れて数秒待って、motionを実行する
監視カメラが動きを検知したら、ドローンが動きはじめる
pi@raspberrypi:~ $ sudo motion
６）ドローン動作終了後、実行ログを確認（動作エラー時の確認用）
・直近のログは直下のresult.txtを確認
pi@raspberrypi:~ $ cat result.txt
id: 0
command: command
response: ok
start time: 2021-05-29 13:08:52.257217
end_time: 2021-05-29 13:08:52.315474
duration: 0.058257
id: 1
command: takeoff
response: ok
start time: 2021-05-29 13:08:52.315591
end_time: 2021-05-29 13:08:57.701102
duration: 5.385511
id: 2
command: flip b
response: ok
start time: 2021-05-29 13:08:59.703400
end_time: 2021-05-29 13:09:03.325487
duration: 3.622087
id: 3
command: flip f
response: ok
start time: 2021-05-29 13:09:05.327844
end_time: 2021-05-29 13:09:08.921326
duration: 3.593482
id: 4
command: flip l
response: ok
start time: 2021-05-29 13:09:10.923559
end_time: 2021-05-29 13:09:14.479949
duration: 3.55639
id: 5
command: flip r
response: ok
start time: 2021-05-29 13:09:16.482158
end_time: 2021-05-29 13:09:20.089971
duration: 3.607813
id: 6
command: land
response: ok
start time: 2021-05-29 13:09:22.092242
end_time: 2021-05-29 13:09:25.904518
duration: 3.812276
・logフォルダ内のファイルで過去履歴も残っている
pi@raspberrypi:~/log $ ls
'2021-05-23 16:42:56.109620.txt' '2021-05-23 18:13:02.157302.txt'
'2021-05-23 17:30:33.422215.txt' '2021-05-23 18:13:52.863802.txt'
'2021-05-23 17:55:20.817894.txt' '2021-05-23 18:14:50.656453.txt'
'2021-05-23 17:58:11.359075.txt' '2021-05-29 13:07:00.454953.txt'
'2021-05-23 17:59:02.850064.txt' '2021-05-29 13:08:52.256574.txt'
'2021-05-23 17:59:53.879250.txt' '2021-05-30 12:15:42.879107.txt'
'2021-05-23 18:11:40.650572.txt'
＜確認・工夫したこと＞
・シェルを書く前にコマンドが単体で動くことを確認した。
当たり前かも知れんが、event_start.shの中身は一気に書けるほど分かっているわけではなく、、コマンド単体で動くかは動作確認した。試行錯誤の連続です。
・ドローン起動のトリガーに、motionのon_event_startを使った。
最初適当に
on_picture_saveにシェルスクリプトを組み込んだところ
ドローンが暴走した（汗）。LINEに写真を送るサンプルがここだったので。
on_picture_saveはカメラで写真を保存するタイミングをトリガーとする設定らしい。動きがあると連続して複数枚の写真が連続で撮影され、次々にドローンに指令が入ったため暴走したと思われる。
motionの公式ページを見てみると、
on_event_startはイベント（動き）がスタートしたタイミングで１度トリガーとなる。一連の動きが終われば
on_event_endでクローズ（一連の動き終了）となる。また動きがあれば
on_event_startが実行される。一旦これを採用してみる。
・ドローンが暴走しないようにドローン起動後にmotion一時中止を入れた。
on_event_startもどのタイミングで再実行になるかは動き次第（いつon_event_endが実行されるかは動き次第）。ドローン飛行中に再実行されると暴走の危険性があるので、苦肉の策でシェルスクリプトにmotion自体の動きを一時中止するコマンドを入れておいた。
ドローンが無事着陸した後も連続で動くようにするには、cronで数分後にmotion再開するとか、着陸後に再開コマンド叩くとかすれば良いと思われる（未実装）。
pi@raspberrypi:~ $ curl http://localhost:8080/0/detection/pause #motion一時停止
pi@raspberrypi:~ $ curl http://localhost:8080/0/detection/start #motion再開
＜今後＞
実はフィールドテストは未実施。ラボで動作確認しただけ。まず3月の構想から約2ヶ月経ち、ターゲットのムクドリが飛来しなくなりました…。またターゲットが現れたとしても、カメラを屋外に設置して常時鳥の動きを観察したり、監視カメラの位置・角度やmotionの設定をチューニングをしたり、お庭でドローンを電柱の高さ約10m位まで上昇させてみたりと、やることは盛り沢山。安心・安全かつ完全自動運転までは、まだまだ道のりが長そうです。動物と自然との戦いはまだまだ続く。。。
＜参考＞
