＜備忘録＞飛行計画通りにドローンが動くようになった。

前回ラズパイでドローンを動かせるようになりました。さらに一歩進んでDJI社公式SDKで飛行計画を立ててみようと思います。細かいやり方は、こちら参照。ほぼここのページの通りそのままやっただけ。

・DJI公式SDK「Tello-Python」を試そう

・Tello-Pythonのサンプル「Single_Tello_Test」を動かす

1.　gitで公開されているSDKサンプルをダウンロード。

2.　（必要に応じて）今回自宅無線LANでStationモードでTello EDUが設定されている。そのため、tello.pyの17,18行目あたりを自分用にいじる。

  GNU nano 3.2                        tello.py                                  

import socket

import threading

import time

from stats import Stats

class Tello:

    def __init__(self):

        self.local_ip = ''

        self.local_port = 8889

        self.socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)  # socke$

        self.socket.bind((self.local_ip, self.local_port))

        # thread for receiving cmd ack

        self.receive_thread = threading.Thread(target=self._receive_thread)

        self.receive_thread.daemon = True

        self.receive_thread.start()

#        self.tello_ip = '192.168.10.1'  #Tello EDUのデフォルトのIPはコメントアウトしておく。

        self.tello_ip = '192.168.xx.cc'  #ここをTello EDUに振られたIPアドレスにしておく。

        self.tello_port = 8889

        self.tello_adderss = (self.tello_ip, self.tello_port)

        self.log = []

        self.MAX_TIME_OUT = 15.0

3.　飛行計画用のファイルを何個か準備する。今回５個準備した。

　　デフォルトでは、command.txtがあるのでこれをいじる感じ。

3-1.　離陸して5秒待って着陸する飛行計画

  GNU nano 3.2                      command.txt                                 

command

takeoff

delay 5

land

3−2.　離陸して2秒待って着陸する飛行計画

  GNU nano 3.2                      command2.txt                                

command

takeoff

delay 2

land

3−3.　離陸して左に20cm、後ろに20cm、右に20cm、前に20cm移動し着陸する飛行計画

  GNU nano 3.2                    flight_test.txt                               

command

takeoff

delay 2

left 20

delay 2

back 20

delay 2

right 20

delay 2

forward 20

delay 2

land

3−4.　離陸してバク転、前転、左回転、右回転し着陸する飛行計画

  GNU nano 3.2                    flight_test2.txt                              

command

takeoff

delay 2

flip b

delay 2

flip f

delay 2

flip l

delay 2

flip r

delay 2

land

3−5.　離陸して50cm上昇、360度時計回り旋回、50cm下降、360度反時計周り旋回し着陸する飛行計画

  GNU nano 3.2                    flight_test3.txt                    変更済み  

command

takeoff

delay 2

up 50

delay 2

cw 360

delay 2

down 50

delay 2

ccw 360

delay 2

land

4.　Single_Tello_Testを動かしてみる。引数ファイルを指定しPythonを実行する。一応成功。

　　実行後ログ等出力されるが詳細割愛。

　　※このSDKはPython2系のようだ。前回のサンプルはPython3系だったが。

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ python tello_test.py command.txt

（詳細割愛）

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ python tello_test.py command2.txt

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ python tello_test.py flight_test.txt

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ python tello_test.py flight_test2.txt

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ python tello_test.py flight_test3.txt

＜所感＞

・計画通りにドローンを操作できた。

・結構本体が熱を持つ。冷却が必要か？？

・狭い部屋でやってたのでたまに壁に激突し、本体が壊れるんじゃないかと超焦る。ホバリングがなぜか安定しない。その場合プログラムが最後まで実行できていないため次回実行時にソケットエラーが出るので、killしないと実行できない。

・ソケットエラー

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ python tello_test.py command2.txt

Traceback (most recent call last):

  File "tello_test.py", line 13, in <module>

    tello = Tello()

  File "/home/pi/Tello-Python/Single_Tello_Test/tello.py", line 11, in __init__

    self.socket.bind((self.local_ip, self.local_port))

  File "/usr/lib/python2.7/socket.py", line 228, in meth

    return getattr(self._sock,name)(*args)

socket.error: [Errno 98] Address already in use

・プロセスIDを調べてプロセスを強制killする（今回20201）

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ ps -fA | grep python

pi         685     1  0  5月02 ?      00:00:00 /usr/bin/python3 /usr/share/system-config-printer/applet.py

pi       20201 20030 14 16:33 pts/0    00:00:33 python tello_test.py command2.txt

pi       20259 20030  0 16:36 pts/0    00:00:00 grep --color=auto python

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ sudo lsof -i:8889

COMMAND   PID USER   FD   TYPE DEVICE SIZE/OFF NODE NAME

python  20201   pi    4u  IPv4 469376      0t0  UDP *:8889 

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ 

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ kill -9 20201

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ ps -fA | grep python

pi         685     1  0  5月02 ?      00:00:00 /usr/bin/python3 /usr/share/system-config-printer/applet.py

pi       20268 20030  0 16:38 pts/0    00:00:00 grep --color=auto python

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ 

pi@raspberrypi:~/Tello-Python/Single_Tello_Test $ sudo lsof -i:8889

[1]+  強制終了            python tello_test.py command2.txt

＜参考＞

・DJI公式SDK「Tello-Python」を試そう

・Tello-Pythonのサンプル「Single_Tello_Test」を動かす

・Address already in use の対処法